Wieś ta była wymieniana w 1398r. jako Miloschewo. W 1422r. powiększone przez księcia. Miłoszewiec określony był jako leżący w rejonie lasu Gdzew. Prawdopodobnie tę wieś Paweł Kostka z Rostkowa sprzedał Grzegorzowi Zielińskiemu – województwie płockiemu. Na początku XIX w. występuje nazwa Miłoszewiec Kmiecy, która utrzymuje się do II wojny światowej. Około 1885r. Stanisław Chełchowski założył tu jedną z pierwszych na ziemiach polskich doświadczalną stacje rolniczą, potem przeniesioną do Chruszczewa pod Ciechanowem. W 1915r. Miłoszewiec został zniszczony w 85%.